ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل کننده ربات منیپولاتور تحریک ناقص با استفاده از خطی سازی فیدبک حالت از طریق H¥

محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,781

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/48818

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE11_145

تاریخ نمایه سازی: 15 اسفند 1386

چکیده مقاله:

در این تحقیق ما به طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک منیپولاتور تحریک ناقص (underactuated) با سه مفصل می پردازیم. در روش طراحی کنترل H¥ مساله رگولاتور تعمیم یافته را در نظر می گیریم و کنترل زیر بهینه H¥ حاصل می شود. این استراتژی کنترلی بایک کنترل کننده PID متعارف برای پیکربندی های مختلف ربات تحریک ناقص مقایسه می شود. شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده مقاوم بودن کنترل کننده است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

علی اصغر سلیمانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Francis. B. A, A course in Hoه control theory. Springer, ...
  • Arai. H and Tachi. S, ،Position control of a manipulator ...
  • Arai. H, Tanie. K and Tachi. S, *Dynamic control of ...
  • Chiang. R. Y and Safonov. M. G, Robust control toolbox. ...
  • Doyle. J. C, Francis. B. A and Tannenbaum. A. R, ...
  • Doyle. J. C, Glover. K and Khargonekar. P. P and ...
  • Safonov. _ G, Jonckheere. E. A and Verma. M and ...
  • Safonov. _ G, Limebeer. D. J. N and Chiang. R. ...
  • Terra. M. H, Siqueira. A. A. G and Bergerman. M, ...
  • Zhou. K, Doyle. J. C and Glover. K, ^ Robust ...
    • نمایش کامل مراجع