طراحی و ساخت بازوی رباتی با چهار درچه آزادی و گریپر (ISCEE2009)

هدف این مقاله بررسی طراحی و ساخت بازوی روباتی با چهاردرجه آزادی به همراه گریپر است. شیوه کنترل و کارکرد این روبات به سه صورتمی باشد که عبارتند از : کنترل اتوماتیک، کنترل سریال از طریق ماوس و صفحه کلید رایانه ، کنترل از راه دور از طریق رایانه، در این راستا به بررسی مباحث مکانیکی از جمله درجات آزادی یک روبات ، طراحی مکانیکی بازوی روبات، معادلات حرکتی سینماتیک معکوس و مباحث الکترونیکی از قبیل مکانیزم کنترل روبات، میکروکنترلرها و سنسورها می پردازیم.

کلیدواژه ها:

کنترل اتوماتیک ، کنترل سریال ، کنترل از راه دور ، معادلات حرکتی ، میکروکنترلر ، درجه آزادی ، سنسور