کنترل موقعیت ربات PUMA560 با استراتژی مفصل مستقل جهت جابجایی اجسام
محل انتشار: سیزهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,752
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE13_236
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389
چکیده مقاله:
در این مقاله به کنترل موقعیت ربات پیوما 560 پرداخته شده است. برای این کار از تکنیک خطی سازی فیدبکی استفاده شده است. ابتدا موتورهای این ربات که از نوعDC مغناطیس دائم هستند درمحیط MATLAB مدل، سپس یک مسیر درجه دوم برای حرکت ربات در نظر گرفته شده که این مسیر حاوی نقطه شروع حرکت و نقطه انتهای آن می باشد. در نهایت این مسیر را به مدل ربات در MATLAB اعمال و شرایط را شبیه سازی گردیده است.
کلیدواژه ها:
کنترل موقعیت - ربات پیوما 560 - استراتژی مفصل مستقل – کنترلرPID ، خطی سازی فیدبکی - شبیه سازی
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :