طراحی، ساخت و کنترل یک گیرنده روباتیک

در این مقاله یک گیرنده روباتیکGripper) با قابلیت کارگیرش پایدار اجسام استوانه ای طراحی و ساخته شده است. با کاربرد روزافزون بازوهای روباتیک در صنایع، گرفتن، برداشتن و انتقال اجسام، به عنوان بخشی از عملیات صنعتی حائز اهمیت است. از این رو طراحی مناسب گیرنده های روباتیک در اجرای موفق وظیفه کاری بازوی روباتیک نقش کلیدی ایفا می کند. یکی از ویژگیهای یک گیرنده روباتیک کارا قابلیت کارگیرش به صورت قرارگیر-شکلی Form-gripping است که در این مقاله این ویژگی برای طرح موردنظر ارائه و اثبات شده است. مشخصه اصلی طرح ارائه شده کارآیی و قابلیت اعتماد در عین حفظ سادگی در اجرای وظایف مورد نیاز می باشد. این گیرنده روباتیک به منظور نصب بر روی یک روبات متحرک که وظیفه حمل اجسام استوانه ای را برعهده دارد طراحی شده است. ملاحظات سینماتیکی طرح، به کمک نرم افزار Catia انجام و عملکرد آن مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین ملاحظات کنترلی طرح به کمک نرم افزارMatlab صورت پذیرفته و نتایج آن ارائه شده است. نتایج آزمایشات تجربی برای گیرش اجسام با مدل اولیه ساخته شده ارائه شده است