کاهشلرزشکنترلی در کنترل مود لغزشی بازوهای ماهر ربات با استفاده از فیلتر)

این مقاله یکروشجدید برای کاهشلرزشکنترلی در کنترل مود لغزشی ربات پیشنهاد می دهد. تاکنون برای کاهشلرزشکنترلی ،چندین روش بررسی شده است از جمله مهمترین این روش ها می توان به طراحی لایه مرزی، مود لغزشی مرتبه دوم، قرار دادن انتگرالگیر به عنوان فیلتر در جلوی سیستم اشاره کرد، که در این مقاله به معایب این روش ها اشاره شده است. روش ارائه شده در این مقاله این معایب را برطرف نموده و روش مناسب تری را پیشنهاد می دهد. در این روش قبل از ربات، فیلتر پایین گذر قرار داده می شود. ربات به همراه فیلتر تشکیل یکسیستم گسترشیافته را می دهند. سپسبرای این سیستم گسترشیافته کنترل مود لغزشی با سطح لغزشجدید اعمال می شود و پایداری سیستم گسترشیافته اثبات می شود. نتایج شبیه سازی، مناسب بودن این روشجدید را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

مود لغزشی ، خطی سازی فیدبکی ، لرزش کنترلی ، فیلتر