تحلیل دینامیکی و طراحی ربات تعادلی دو چرخ با استفاده از کنترل کننده PD

ربات تعادلی دو چرخ به پروژه ای بسیار محبوب در مکاترونیک و رباتیک تبدیل شده است که با بهره گیری پاندول معکوس یکی از سیستمهای کلاسیک در دینامیک و کنترل است که به واسطه خواصی از قبیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی به عنوان یکی از مشکل ترین مسائل در مهندسی کنترل شناخته شده و این سیستم به عنوان یکی از سیستم های پایه آزمایشگاههای کنترل شناخته می شود این پروژه به سه گروه اصلی پیاده سازی سخت افزار اجرای نرم افزار و الگوریتم کنترل تقسیم می شود که بحث پیشرفت هر مرحله در ادامه گزارش پوشش داده خواهد شد.

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس ، سنسور نوری ، کنترل کننده PD ، ربات تعادلی دو چرخ