طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از شکل دهی حلقه کنترل برای مفصل ربات منعطف

در این مقاله، یک کنترل کننده برای حصول عملکرد مقاوم برای مفصل ربات منعطف طراحی شده است. انعطاف پذیری مفصل یکی ازدلایل عمده پیچیدگی سیستم های رباتیکی می باشد. شکل دهی حلقه یک روش گرافیکی است که تلاش می کند یک کنترل کننده را به نحوی انتخاب کند که تابع تبدیل حلقه کنترل قیود طراحی را برآورده سازد. نتایج نشان می دهد که کنترل کننده دارای پایداری داخلی بوده واز سطح مقاومت خوبی برخورداراست

کلیدواژه ها:

شکل دهی حلقه کنترل ، مفصل ربات منعطف ، کنترل کننده مقاوم