ارزیابی عملکرد کنترلر فازی و LQR در کنترل ارتفاع در یک هواپیمای بدون سرنشین

امروزه با توجه به قابلیت های وسایل پرنده بدون سرنشین (پهپادها)، استفاده عملیاتی از آنها در ماموریت های گوناگون رو به افزایش است. قابلیت های عملیاتی پهپادها، در صورت وجود هماهنگی بین وسیله پرنده، سامانه هدایت و کنترل و محموله افزایش می یابد. سامانه خلبان خودکار، یکی از سیستم های مهم در پهپادها است که وظیفه تامین کنترل لازم در کانال های طولی و عرضی-سمتی را بر عهده دارد. از این رو در این مقاله به طراحی کنترلر برای نگه داری ارتفاع در یک پهپاد مشخص پرداخته شده است. به این منظور از دو سناریوی کنترلی کنترلر فازی و LQR استفاده شده و عملکرد آنها بر اساس معیارهای مطرح در فضای زمان مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی برای پاسخ زمانی کنترل ارتفاع در تعقیب فرمان مطلوب، نشان دهنده این است که کنترلر LQR عملکرد بهتری را در مقایسه با کنترلر فازی از خود نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل ارتفاع ، UAV ، دینامیک طولی ، LQR ، منطق فازی