طراحي كنترل فازي براي ربات سه درجه آزادي از نوع آنتروپومورفيك  Fulltext 

[ مهدي معصومي ] - دانشجوي دكتري برق دانشكده مكانيك،دانشگاه صنعتي امير كبير
[ محمدباقر منهاج ] - استاد دانشكده برق دانشكده مكانيك،دانشگاه صنعتي امير كبير

خلاصه مقاله:

در اين مقاله كنترل فازي يك ربات سه درجه آزادي موسوم به آنتروپومورفيك مورد بررسي ق رار ميگيـرد . در ابتـدا معـادلات ديناميكي حاكم بر ربات كه به صورت غير خطي است استخراج مي شود . سپس براي ربات مورد نظر مجموعه قوانين و توابـع عضويت استخراج و نهايتاٌ كنترل فازي طراحي و شبيه سازي مـي گـردد . از معـادلات دينـاميكي فقـط جهـت شـبيه سـازي كامپيوتري استفاده شده است . عملكرد كنترلر مزبور با عملكرد كنترل كلاسـيك از نـوع PID بـه روش خطـي سـازي پـس خوراند مقايسه مي شود وديده مي شود كه كنترل فازي داراي عملكرد مناسب تري نسبت به كنترل كلاسيك است

كنترل فازي - ربات آنتروپومورفيك - سيستم رباتيك