بکارگیری تابع دو قطبی انعطاف پذیر در کنترل یک روبات راه رونده دو پا با استفاده از کنترلر شبکه عصبی
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,961
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_166
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
روبات های راه روندة دو پا بعنوان یکی از موضوعات مورد علاقه انسان دارای جایگاه خاصی در خانوادة روبات های راه رونده می باشد . درجات آزادی و نوع حرکت در این نوع روبات از عوامل تعیین کنندة قابلیت های روبات و به همان میزان پیچیدگی روابط و محاسبات و کنترل روبات می باشد . روبات دوپای مورد بحث در این مقاله دارای ۱۰ درجه آزادی و حرکت فضایی می باشد و تعادل بصورت دینامیکی و با قرار دادن نقطه ممان صفر (ZMP) در داخل منطقه پای ( پاهای ) نگهدارنده برقرار می شود برای کنترل از کنترلر شبکه عصبی Feedback Error Learning ،و نیز توابع دو قطبی انعطاف پذیر استفاده شده است که از خصوصیات این کنترلر، انعطاف پذیری بالا و عدم احتیاج به پیش آموزش شبکه میباشد و کنترلر بصورت On-line گشتاور مناسب برای ایجاد حرکت مطلوب را ایجاد مینماید
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احسان فلسفی
کارشناس ارشد واحد تحقیقات مهندسی مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپک
فرید نجفی
دانشیار مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپکو )
محمد تشنه لب
دانشیار مرکز تحقیقات موتور ایران خودرو ( ایپکو )