طراحي مسير بهينه يك بازوي مكانيكي با افزونگي درجه آزادي در مجاورت موانع ثابت بعد دار با استفاده از الگوريتم ژنتيك  Fulltext 

[ مصطفي غيور ] - استاديار ، دانشكده مهندسي مكانيك - دانشگاه صنعتي اصفهان
[ محمود كريمي ] - كارشناس ارشد مكانيك - طراحي كاربردي، دانشكده مهندسي مكانيك - دانشگاه صنعتي اصفهان

خلاصه مقاله:

در اين مقاله طراحي مسير يك بازوي مكانيكي سه درجه آزادي صفحه اي با ارائه يك روش جديد براي مساله عدم برخورد با موانع انجام شده است . براي توليد مسير بازوي مكانيكي از يك الگوريتم ژنتيك بمنظور دستيابي به جوابهاي بهينه در فضاي كاري استفاده شده است . همچنين يك چند جمله اي درونياب spline درجه سه براي تخمين مسير حركت مجري نهايي بكار رفته است . الگوريتم ژنتيك، تعدادي نقطه مياني را براي انطباق منحني با چند جمله اي درون ياب تعيين مي كند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهينه كرد . نتايج شبيه سازي، كارايي و توانايي روش مطرح شده را نشان مي دهند .

طراحي مسير - الگوريتم ژنتيك - بازوي مكانيكي - 3D0F - شرط عدم برخورد - درون يابي spline