طراحي و ساخت يك ربات دوپاي راهروندۀ سه درجه آزادي غيرفعال  Fulltext 

[ احمد باقري ] - استاديار دانشكدة فني - دانشگاه گيلان
[ امير حاجيلو ] - دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي مكانيك دانشكدة فني - دانشگاه گيلان

خلاصه مقاله:

طراحي و ساخت مكانيزم هايي كه بتوان در آن يك حركت روي سطح شيبدار را با توجه به نيروي ثقل ايجاد نمود، چندي است مورد توجه قرار گرفته است . در اين مقاله طراحي و ساخت يك ربات دوپاي راهروندة سه درجة آزادي ارائه شده است . اين ربات با قرار گرفتن بر روي يك سطح شيبدرا با شيب بسيار كم و بدون هيچگونه كنترل و توليد كنندة نيرو به سمت پايين سطح شيبدار حركت مي كند . تنها نيروي موجود در اين سيستم مكانيكي نيروي ثقل راهرونده مي باشد كه انرژي لازم براي حركت را تامين مي كند . نتايج بدست آمده از مدل فيزيكي ساخته شده با نتايج حاصل از شبيه سازي عددي مطابقت خوبي دارد

ربات دوپاي راهروندة غيرفعال – ديناميك غير فعال – سيكل گام