طراحي وساخت ربات دو درجه آزادي SCARA-2R  Fulltext 

[ احمد باقري ] - استاديار گروه مهندسي مكانيك گروه مهندسي مكانيك، دانشگاه گيلان
[ فرزاد ظرافت انگيز ] - مربي گروه مهندسي مكانيك گروه مهندسي مكانيك، دانشگاه گيلان
[ رحمان خواجوند ] - دانشجوي كارشناسي ارشد گروه مهندسي مكانيك، دانشگاه گيلان

خلاصه مقاله:

استفاده از ربات ها در دنياي امروز و خاصه در صنعت به طور روز افزوني در حال افزايش ميباشد . در اين مقاله طراحي و ساخت يك ربات دو در جه آزادي SCARA -2R با استفاده از ويژگيهاي خاص موتور هاي پله اي و معادلات سينماتيك معكوس، جهت حركت روي مسير دلخواه در يك صفحه شرح داده شده است . اين ربات قادر است روي مسيرهايي كه از قبل توسط كاربر تعيين شده اند، حركت نمايد . بر اين اساس در انتهاي مقاله جهت نشان دادن ميزان دقت حركت ربات، مقايسه اي بين مسير واقعي طي شده توسط ربات و مسير خواسته شده صورت گرفته است

طراحي - ساخت - ربات صفحه اي - موتور پله اي - سينماتيك معكوس