استفاده از ربات متحرک برای جوشکاری خطوط لوله انتقال نفت و گاز

سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 4,427

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME13_394

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385

چکیده مقاله:

کاربرد سیستم ترکیبی از یک بازوی لینک شده به ربات متحرک در جوشکاری لوله های انتقال نفت و گاز، موضوعی است که در این مقاله به آن پرداخته ایم . این موضوع را برای جوشکاری در لوله های ۲۱ اینچ، مورد بررسی قرار داده ایم . همچنین به اندازه manipulability برای جوشکاری مسیر جوش که یک پارامتر مهم در ردگیری دقیق مسیر است، توجه شده است . الگوریتم کنترلی مناسب برای ردگیری مسیر جوش با استفاده از کنترل گشتاور محاسبه شده ارائه شده و در نهایت برای نشان دادن کارایی این سیستم برای جوشکاری خطوط لوله نفت و گاز، جوشکاری با استفاده از این سیستم را شبیه سازی کرده ایم .

کلیدواژه ها:

جوشکاری – – manipulability کنترل گشتاور – ربات متحرک

نویسندگان

خلیل فرهنگدوست

استادیار گروه مهندسی مکانیک دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده مهندسی

محمد گلستانی صحت

دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه فردوسی مشهد – دانشکده م