بهینه سازی نرم افزار کنترل ربات پانتوگراف پنج درجه آزادی
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,759
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_460
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
ربات مورد نظر در این تحقیق دارای سه حرکت خطی متعامد و یک حرکت دورانی حول محور پایه می باشد. در انتهای بازو، یک گیره دو فکی، با یک درجه آزادی دورانی قرار داده شده است. مکانیزم ربات پانتوگراف، جابجایی اندک ورودی را به جایی با بزرگنمایی 4 در جهت 5 , X , Z در جهت Y تبدیل می کند. میزان بزرگنمایی ، با استفاده از روابط سینماتیک و شبیه سازی، بدست آمده است. با استفاده از الگوریتن میانیابی برسنهام ، کد دستوری از پورت سریال به درایور موتورهای پله ای ارسال می شود، تا ابزار انتهایی مسیرهای خطی یا دایره ای را دنبال کند. نرم افزار ارائه شده، قابلیت برنامه ریزی مسیرهای خطی سه بعدی و دایره ای را دارا می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :