|
طراحي و ساخت ربات شبيه ساز موج سه درجه آزادي با محدود كنندۀ تماسي غلتشي Fulltext
نويسندهگان:
[ محمد آجودانيان ] - دانشجوي كارشناسي ارشد مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان – دانشكده مهندسي مكانيك
[ امير عبداللهي ] - كارشناسي مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان – دانشكده مهندسي مكانيك
[ حسين استادي ] - كارشناسي مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان – دانشكده مهندسي مكانيك
[ مهدي كشميري ] - دانشگاه صنعتي اصفهان – دانشكده مهندسي مكانيك
 خلاصه مقاله:
رباتهاي موازي كاربردهاي بسياري در پروژه هاي تحقيقاتي و صنعتي مانند شبيه سازهاي حركت هواپيماها، كشتي ها، امواج، اتوموبيل و ... دارند . مقاله حاضر ضمن مرور بر تاريخچه رباتهاي موازي با مكانيزم استوارت جزييات طراحي و ساخت يك ربات سه درجه آزادي كه در دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان به عنوان شبيه ساز حركت موج طراحي شده است، مورد بررسي قرار مي دهد . تعداد كمتر درجات آزادي ربات ساخته شده نسبت به مكانيزمهاي استوارت متداول۶ درجه آزادي در نگاه اول سادگي ساخت را تداعي مي كند، در حاليكه در عمل كاهش درجات آزادي از ۶ به ۳ از طريق قيد هاي حركتي انجام مي پذيرد و پيچيدگي هاي جديدي را در ساخت ربات ايجاد مي كند كه بخشي از اين پيچيدگي ها در مقاله مورد بررسي قرار گرفته است .
كلمات كليدي:
رباتهاي موازي - شبيه ساز - درجه آزادي
[ لينک دايمي به اين صفحه: http://www.civilica.com/Paper-ISME13-ISME13_469.html ]
|
لينكها
اطلاعات مقاله
نمايش خلاصه مقاله
دريافت اصل مقاله (ویژه اعضا)
خرید اصل مقاله
