طراحي و اعمال الگوي حركتي پايدار بر روي ربات انسان نما  Fulltext 

[ مصطفي قبادي ] - دانشجوي كارشناسي دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكده مكانيك
[ احسان عظيمي ] - دانشجوي كارشناسي دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكده مكانيك
[ احسان تركش ] - دانشجوي كارشناسي دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكده مكانيك
[ مهدي كشميري ] - استاديار دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكده مكانيك

خلاصه مقاله:

در اين مقاله الگويي برا ي طراح ي مسير مفاصل و مس ير حركت يك ربات انسان نما ارايه شـد ه اسـت بـه نحـو ي كـه حركت ربات ضمن حفظ پايدار ي ديناميك ي بتواند به سرعت مناسب خود در راستا ي مستقيم وچرخشي دست يابد . در اين الگو برا ي بدست آوردن تواب ع حركت ي محركها، با استفاده از نمونـه برداريهـا ي انجـام شـده از حركـت انـسان، نقاطي به عنوان نقاط اصل ي حركت مشخص مي شود و از طريق اعمال قيود هندس ي، منحني پارامتر ي ايـ ن توابـع در فواصل زماني مع ين بين نقاط استخراج م ي گردد . سپس با بررسي پارامتر ي اين معادلات، پارامترهاي مناسب به گونـه اي انتخاب مي شوند كه پايداري ديناميكي ربات تضمين گردد .
با تقسيم بندي حركت به هشت جزء حركتي، تعقيب حركت يك شي با استفاده از فيدبك سيستم بينايي با محاسـبه تركيب مناسب از اين اجزا انجام مي گيرد . عملكرد الگوهاي پيشنهادي با اعمال آنها بر روي ربات انسان نماي پرشـيا مورد ارزيابي قرار گرفته اند .

ربات انسان نما – الگوي حركتي – پايداري ديناميكي