سينماتيك مستقيم و معكوس مكانيزم موازي دو پايه SRU  Fulltext 

[ عليرضا آريائي ] - دانشجوي كارشناسي ارشد دانشگاه صنعتي شريف، دانشكده مهندسي مكانيك
[ حسن ظهور ] - استاد دانشگاه صنعتي شريف دانشگاه صنعتي شريف، دانشكده مهندسي مكانيك
[ حسين جمشيدي ] - دانشجوي كارشناسي ارشد دانشگاه صنعتي شريف، دانشكده مهندسي مكانيك

خلاصه مقاله:

در اين مقاله سينماتيك مستقيم و معكوس يك مكانيزم موازي جديد دو پايه و 6 درجه آزادي كه عملگرهاي آن روي مفاصل كروي قرار دارند مورد بررسي قرار مي‌گيرد. با توجه به تقاطع سه محور مربوط به مفصل كروي در يك نقطه از روش پايپر براي حل سينماتيك معكوس مكانيزم استفاده ‌مي‌شود و براي حل سينماتيك مستقيم، با ترفندي خاص تعداد معادلات و مجهولات از 6 معادله و شش مجهول به تنها دو معادله و دو مجهول كاهش مي‌يابند. در انتها نيز يك مثال عددي به ‌‌منظور نمايش نحوه به‌‌كارگيري معادلات و تأييد صحت آنها حل شده است.

مكانيزم موازي, سينماتيك مستقيم, سينماتيك معكوس, مفاصل SRU