طراحي مسير و كنترل‌كننده در منيپوليشن ديناميكي يك كره با استفاده از دو بازوي مكانيكي ماهر  Fulltext 

[ برهان بيگ زاده ] - دانشجوي كارشناسي ارشد، دانشگاه صنعتي شريف
[ مجيد نيلي احمدآبادي ] - دانشيار، دانشكده فني ( برق و كامپيوتر ) ، دانشگاه تهران
[ علي مقداري ] - استاد، دانشكده مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف

خلاصه مقاله:

در اين مقاله به بررسي و تحليل يك مساله منيپوليشن ديناميكي مي‌پردازيم. اين مساله عبارتست از بالا انداختن و گرفتن يك كره با استفاده از دو بازوي مكانيكي ماهر. علاوه بر اين دو حركت خطي، حركت دوراني كره نيز براي ما حايز اهميت است. هر بازوي مكانيكي ماهر داراي سه رابط و همينطور سه مفصل فعال مي‌باشد. در اين مساله، به علت اينكه جرم كره نسبت به ساير بخش‌هاي سيستم قابل صرف‌نظر كردن نيست، لذا مساله برخورد بين كره و انتهاي هر بازوي مكانيكي بايد كاملاً در نظر گرفته شده و مدلسازي گردد. براي طراحي مسير، الگوريتم خاصي در نظر گرفته شده كه علاوه بر روش‌هاي معمول از خصوصيات ذاتي سيستم و واكنش طبيعي آن به ورودي‌هاي ضربه كمك گرفته مي‌شود. روش در نظر گرفته شده براي كنترل سيستم، روش كنترل ديناميك معكوس است. اين مساله مقدمه‌اي است براي ورود به مساله‌اي فراگيرتر و وسيع‌تر كه در آن سعي مي‌شود منيپوليشن و راه رفتن در رباتيك، به صورت دوگان تعريف شوند.

Dynamic Manipulation, Nonprehensile Manipulation, كنترل ديناميك معكوس