طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,727

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME14_206

تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی و تحلیل یک مساله منیپولیشن دینامیکی می‌پردازیم. این مساله عبارتست از بالا انداختن و گرفتن یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر. علاوه بر این دو حرکت خطی، حرکت دورانی کره نیز برای ما حایز اهمیت است. هر بازوی مکانیکی ماهر دارای سه رابط و همینطور سه مفصل فعال می‌باشد. در این مساله، به علت اینکه جرم کره نسبت به سایر بخش‌های سیستم قابل صرف‌نظر کردن نیست، لذا مساله برخورد بین کره و انتهای هر بازوی مکانیکی باید کاملاً در نظر گرفته شده و مدلسازی گردد. برای طراحی مسیر، الگوریتم خاصی در نظر گرفته شده که علاوه بر روش‌های معمول از خصوصیات ذاتی سیستم و واکنش طبیعی آن به ورودی‌های ضربه کمک گرفته می‌شود. روش در نظر گرفته شده برای کنترل سیستم، روش کنترل دینامیک معکوس است. این مساله مقدمه‌ای است برای ورود به مساله‌ای فراگیرتر و وسیع‌تر که در آن سعی می‌شود منیپولیشن و راه رفتن در رباتیک، به صورت دوگان تعریف شوند.

نویسندگان

برهان بیگ زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شریف

مجید نیلی احمدآبادی

دانشیار، دانشکده فنی ( برق و کامپیوتر ) ، دانشگاه تهران

علی مقداری

استاد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • K. M. Lynch and M. T. Mason, *Dynamic nonprehensile manipulation: ...
  • K. M. Lynch, C. K. Black, Recurrence, C ontrollability, and ...
  • Dynamic؛ 3) K. M. Lynch and M. T. Mason, Manipulation ...
  • A. Bicchi and R. Sorrentino, ، Dexterous manipulation through rolling, ...
  • A. Marigo and A. Bicchi, *Rolling bodies with regular surface: ...
  • H. Arai and O. Khatib, *Experiments with dynamic skills, ^ ...
  • M. Bihler and D. E. Koditschek, ،From stable to chaotic ...
  • M. Bihler, D. E. Koditschek, and P. J. Kindlmann, *Planning ...
  • D. E. Koditschek and M. Bihler, *Analysis of a simplified ...
  • A. F. Vakakis, J. W. Burdick, and T. K. Caughey, ...
  • R. T. M Closkey and J. W. Burdick, ، 0Periodic ...
  • A. A. Rizzi and D. E. Koditschek, *Progress in spatial ...
  • A. A. Rizzi and D. E. Koditschek, ،Further progress in ...
  • B. Brogliato and A. Zavalo-Rio, 4On the control of c ...
  • A. Zavala-Rio and B. Brogliato, On tle feedback control of ...
  • A. Zavala-Rio and B. Brogliato, «On the control of a ...
  • M. Walker, D. Orin, ، Efficient dynamic computer simulation of ...
  • Lorenzo Sciavicco, Brono Siciliano, *Modeling and Control of Robots Manipulators ...
  • نمایش کامل مراجع