کنترل بهینه یک بازوی موبایل برای هل دادن گاری روی مسیر معین
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,736
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_220
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
دراین مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهدیک گاری مشخص راروی مسیرمعینی هل بدهد کنترلر بهینه ای طراحی می شود . به این منظور ا بتدا سینما تیک ربات وگاری مورد بررسی قرارمی گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات وگاری وسینماتیک مستقیم ربات استخراج میشودسپس دینامیک ربات وگاری بررسی ومعادلات دینامیکی استخراج می شود بعداز آن بهینه سازی برای ربات انجام می شود سپس کنترلر موقعیت ونیرو برای ربات (از روش کنترل هیبرید نیرو-موقعیت ) طراحی خواهد شد . درانتها نتایج شبیه سازی در دو حالت روی مسیر وخارج از مسیرارائه ونتیجه گیری می شود.
کلیدواژه ها:
ربات موبایل -افزونگی درجات آزادی – بهینه سازی
نویسندگان
مصطفی غیور
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
علی مستجاب الدعوه
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :