بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,628

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME14_224

تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386

چکیده مقاله:

حفظ تعادل رباتهای انسان نما، از مباحث جالب و پیچیده روباتیک می باشد که راهکارهای فراوانی در مورد آن ارائه شده است. اساس بسیاری از روش های کنترل تعادل رباتهای انسان نما بر کنترل نقطه ای به نام ZMP (Zero Momentum Point) استوارمی باشد و عموما کنترل مرکز ثقل به خصوص در حرکات سریع, راهکار مناسبی برای حفظ تعادل ارائه نمی دهد. در این مقاله سعی شده است با ارائه راهکارهای جدید و با استفاده از فرمولهای دینامیکی, به دست آوردن این نقطه حیاتی‌ و نحوه کنترل آن را بهبود بخشید، در این راستا, پس از محاسبه مکان ZMP, الگوریتمی برای حفظ تعادل ربات, ارائه گشته است. همچنین، در انتها با استفاده از این مشخصه روبات انسان نما، راهکاری برای محاسبه گشتاور قوزک پای رباتهای انسان نما ارائه شده است که داده های به دست آمده بر روی یک ربات انسان نمای ساخته شده به نام "دارا" نیز بررسی و آزمایش گشته است.

کلیدواژه ها:

نقطه ZMP- ناحیه پایدار- ربات انسان نما

نویسندگان

سعید عبدالشاه

دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان

مینا شاهی

دانشجوی کارشناسی دانشکده فنی، مهندسی دانشگاه سمنان

محمود سعادت فومنی

استاد راهنما - استادیار دانشگاه سمنان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, ...
  • Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higake, ...
  • K. D. Mombaur, H. G. Bock, and J. P. S ...
  • Robotics and Automations, pp. 4128-4133, 2001. ...
  • .S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. YoKoi, ...
  • _ Reil and P. Husbands, ، Evolution of Central Pattern ...
  • M. Vukobratovi c and D. Juricic, ، 4Contribution to the ...
  • Q. Li, A. Takanishi, and I. Kato, "A Biped Walking ...
  • J.-H. Kim, S.-W. Park, I.-W. Park, and J- H. Oh ...
  • نمایش کامل مراجع