طراحي مسير يك بازوي مكانيكي ماهر ابر افزونه جهت حركتي بدون برخورد، با بكارگيري يك الگوريتم ژنتيك دو لايه  Fulltext 

[ مصطفي غيور ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي اصفهان
[ محمود كريمي ] - دانشجوي دكتراي مكانيك، طراحي كاربردي

خلاصه مقاله:

در اين مقاله طراحي مسير يك بازوي مكانيكي چند درجه آزادي صفحه اي با ارائه يك روش جديد تحليلي براي مساله عدم برخورد با موانع دايره اي انجام شده است. براي توليد مسير بازوي مكانيكي و بمنظور دستيابي سريع به جوابهاي بهينه در فضاي كاري پيچيده، يك الگوريتم ژنتيك دو لايه معرفي شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنين يك چند جمله اي درونياب اسپيلاين درجه سه براي تخمين هر كدام از زواياي مفصلي بكار رفته است. الگوريتم ژنتيك، تعدادي نقطه مياني را براي انطباق منحني با چند جمله اي درون ياب تعيين مي كند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهينه كرد. نتايج شبيه سازي، كارايي و توانايي روش مطرح شده را نشان مي دهند.

طراحي مسير- بازوي مكانيكي ابرافزونه - الگوريتم ژنتيك دو لايه - شرط عدم برخورد