تدبیر حرکت و طراحی مسیر بهینه یک روبات متحرک
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,435
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_290
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
مزیت روباتهای متحرک که شامل یک پایة متحرک و بازو یا بازوان سوار شده بر آن میباشد، فضای کاری نامحدود و افزونه بودن سیستم (redundant) است که درجة آزادی و مانورپذیری بیشتری را فراهم میکند و باعث شدهاست تا این روباتها کاربرد وسیعی بیابند. در این مقاله، به طراحی مسیر بهینة حرکت مجری نهائی یک روبات پایه متحرک (Car-Like) که دارای دو بازوی شش درجه آزادی با ساختار مفصلبندی از نوع PUMA میباشد, خواهیمپرداخت. ابتدا با ارائة مشخصات سیستم، معادلات سینماتیکی بازوها و قیود حاکم بر حرکت، همچنین استخراج مدل صریح دینامیکی مجموعه به اختصار مورد بحث قرار میگیرد. سپس استراتژیهای اتخاذ شده برای حرکت بهینه سیستم از نظر زمان حرکت و انرژی مصرفی معرفی میشوند. در پایان، نتایج حاصل از مدلسازی و شبیهسازی رفتار روبات در محیط نرمافزارهای SolidWorks و Matlab ارائه و مورد بحث قرار میگیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدعلی اکبر موسویان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعت
مریم غلامی راد
دانشجوی دوره دکتری کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنع
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :