|
طراحي مسير بهينة حركت روبات با پاية متحرك چرخدار Fulltext
نويسندهگان:
[ سيدعلي اكبر موسويان ] - دانشيار دانشكده مهندسي مكانيك دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي
[ خليل عالي پور ] - دانشجوي دوره دكتري طراحي كاربردي دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي
 خلاصه مقاله:
سيستمهاي روباتيك متحرك، داراي فضاي كاري نامحدود هستند. براي استفادة بهينه از اين مزيت، بهرهبرداري از يك الگوريتم طراحي مسير مناسب اجتناب ناپذير است. در اين پژوهش ابتدا مدلسازي ديناميكي يك بازوي متحرك چرخدار با قيد غيرهولونوميك كه داراي 9 درجة آزادي است، مورد توجه قرار ميگيرد. سپس تكنيك مكمل متعامد طبيعي بمنظور استخراج معادلات مستقل ديناميكي مورد استفاده قرار ميگيرد. طراحي مسير بهينه از طريق روشهاي حساب تغييرات و به كمك كمينه كردن يك فانكشنال صورت ميپذيرد. طراحي مسير بهينه با در نظر گرفتن اعمال محدوديت بر روي وروديهاي كنترلي با كمينهسازي هاميلتونين مجموعه صورت خواهد گرفت. سپس الگوريتم حل عددي معادلات ديفرانسيل غير خطي با شرايط مرزي انشعابي بدستآمده ارائه خواهد شد. راهكار جديد ارائهشده در اين مقاله براي اعمال قيود نامساوي روشي مؤثر بوده و هزينة محاسباتي كمتري نسبت به روشهاي متداول دارد. همچنين، درج محدوديت روي متغيرهاي حالت را در حالتي كه ارضاء قيود سينماتيكي نيز مورد نظر است، براي حالاتي نيز كه مانع محيطي موجود باشد ممكن ميسازد. با پيادهسازي اين الگوريتم بر روي سيستم روباتيك موردنظر، طراحي مسير بهينه را در دو حالت عدم وجود مانع محيطي و نيز با وجود چنين مانعي شبيهسازي و نتايج را مورد بحث قرار ميدهيم.
كلمات كليدي:
روبات متحرك, مدل سازي ديناميكي, طراحي مسير, بهينهسازي مسير
[ لينک دايمي به اين صفحه: http://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_292.html ]
|
لينكها
اطلاعات مقاله
نمايش خلاصه مقاله
دريافت اصل مقاله (ویژه اعضا)
خرید اصل مقاله
