شبيه سازي و مدلسازي معادلات ديناميكي مفاصل الاستيك ربات  Fulltext 

[ حسن موسوي ] - استاديار دانشكده مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان
[ سعيد دانشمند ] - عضو هيات علمي دانشگاه آزاد اسلامي واحد شهرمجلسي
[ افشين احمدي ندوشن ] - عضو هيات علمي دانشگاه آزاد اسلامي واحد شهرمجلسي

خلاصه مقاله:

يكي از عواملي كه باعث مي گردد كاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف در اعضاي ربات مانند لينكها، مفاصل و اجزاء محرك مي باشد. اين عامل يكي از فاكتورهاي مهم در دقت حركت ربات با سرعت بالا و يا حمل بار بيشتر مي باشد.در اين مقاله يك سري انعطاف در مدلسازي در نظر گرفته شده است و با توجه به انها معادلات ديناميكي فرمولاسيون مجدد شده اند. با توجه به معادلات شبيه سازي شده و تجزيه و تحليل آنها مي توان به اصلاح پارامترها و مشخصات بازوي مكانيكي مانند مسيرهاي كنترلي و ظرفيت بار مناسب رسيد . براي فرم كلي معادلات ديناميكي از روش فرمولاسيون لاگرانژ استفاده شده است . و با استفاده از معادلات بدست امده ميتوان باعث افزايش دقت حركت ربات و افزايش ظرفيت حمل بار آن و همچنين شبيه سازي معادلات رياضي ربتهاي مختلف با مفاصل الاستيك شد .كه نتايج حاصل در شبيه سازي رباتهاي مختلف با مفاصل الاستيك كاربرد قابل توجهي دارد.

مدلسازي ـ ربات ـ سينماتيك ـ ديناميك ـ مفاصل الاستيك