طراحي، ساخت و كنترل ربات سه درجه آزادي گردشي و گريپر آن با قابليت تشخيص و مرتب كردن اجسام بر اساس اندازه  Fulltext 

[ مصطفي غيور ] - استاديار دانشكده مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان
[ سميرا خادم القرآني ] - دانشجوي كارشناسي ارشد دانشكده مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان
[ سميه حيدري ] - دانشجوي كارشناسي ارشد دانشكده مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان
[ خاطره حاجي زاده ] - كارشناس دانشكده مكانيك دانشگاه صنعتي اصفهان

خلاصه مقاله:

در اين مقاله طراحي يك ربات سه درجه آزادي گردشي و گريپر آن، مدلسازي، شبيه سازي و در نهايت ساخت و كنترل آن به صورت حلقه بسته مطرح مي شود. اين ربات قابليت انتقال و جداسازي هوشمند قطعات براساس اندازه و شكل هندسي تا وزن gr 200 و ابعاد (cm 10*10*10) را دارد. در اين مقاله ابتدا به تحليل سينماتيكي و ديناميكي بازوي ربات مي پردازيم سپس با استفاده از نتايج بدست آمده ابعاد بازوها، جنس آنها و نوع محرك هاي راه انداز مشخص مي شود و بعد از طراحي و ساخت يك گريپر با مكانيزم لنگ موازي، كنترل ربات به منظور تشخيص و مرتب كردن اجسام ادامه مي يابد. از مزاياي اين ربات قابليت تشخيص اندازه با استفاده از تجهيزات ساده و داشتن چهار روش مختلف كنترلي است

ربات سه درجه آزادي گردشي - گريپر - كنترل