طراحي و پياده‌سازي كنترلگر براي روبات كشسان‌مفصل با حلقة ناظر فازي براي رفع مشكلات ناشي از اشباع عملگر  Fulltext 

[ سجاد ازگلي ] - دكتري كنترل، گروه روباتيك ارس دانشكده برق، دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي
[ عليرضا مراديان لطفي ] - كارشناس كنترل، گروه روباتيك ارس دانشكده برق، دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي
[ حميدرضا تقي راد ] - استاديار گروه كنترل، گروه روباتيك ارس دانشكده برق، دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي

خلاصه مقاله:

در اين مقاله روش كنترل مناسبي با وجود اشباع عملگر براي روبات كشسان مفصل (FJR) پيشنهاد شده و پايداري مقاوم آن تحليل شده است و نهايتاً با پياده‌سازي آن بر روي يك مدل آزمايشگاهي، كارايي آن در عمل به اثبات رسيده است. در اين روش كنترل از يك ساختار تركيبي متشكل از يك كنترلگر PD براي ديناميك سريع و يك كنترلگر PID براي ديناميك كند استفاده شده است و با كاهش پهناي باند كنترلگر سريع در مواقع بحراني توسط يك حلقة ناظر فازي، نياز به وجود عملگر قوي برطرف شده است. با تحليل پايداري كل سيستم به وسيله تئوري لياپانوف نشان داده‌ايم كه پايداري UUB سيستم در حضور عدم قطعيت مشروط بر اينكه بهره‌هاي كنترلگر PD و كنترلگر PID در شرايط مناسب و معيني تنظيم شوند، تضمين مي‌گردد. در پايان كارايي عملي كنترلگر پيشنهادي به وسيله مطالعات تجربي نشان داده شده است

روبات كشسان‌مفصل ـ اشباع عملگر ـ كنترل مقاوم ـ كنترل فازي