طراحي مسير بهينه براي بازوهاي ربات در حضور موانع  Fulltext 

[ احمد كمالي نجف آبادي ] - دانش آموخته دوره كارشناسي ارشد دانشكده مهندسي برق، دانشگاه اصفهان
[ مهدي كشميري ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه اصفهان
[ جواد عسگري ] - استاديار دانشكده مهندسي برق، دانشگاه اصفهان

خلاصه مقاله:

استفاده از محاسبات نرم و تكنيكهاي هوش مصنوعي در طراحي مسير بهينه سيستم هاي رباتيك اخيراً مورد توجه محققين قرار گرفته است. در اين مقاله با توجه به كاربرد منطق فازي در حل مسائل هوشمند وكارائي الگوريتم ژنتيك در يافتن متغيرهاي بهينه، روشي براي طراحي مسير حركت يك بازوي ربات دوميله اي صفحه اي، در حضور موانع ثابت ارائه شده است. موانع با استفاده از چند ضلعي و برخورد با مانع توسط تقاطع دو فضاي موانع و فضاي جاروب شده توسط ربات مدلسازي شده اند. به عنوان ارزيابي عملكرد الگوريتم هاي پيشنهادي، مسئله بهينه سازي طول مسير حركت براي چند وضعيت ساختاري متفاوت حل عددي شده و نتايج با نتايج الگوريتم پيشنهادي در ساير مراجع مقايسه شده اند.

طراحي مسير - بازوهاي ربات- منطق فازي - الگوريتم ژنتيك