طراحي مسير پايدار براي يك ربات دوپاي صفحه‌اي انسان‌نما و بررسي اثر تغيير پارامترها روي پايداري ربات

لينك‌ها

[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

اطلاعات مقاله

[ اعتبار مورد نياز: 1 | تعداد صفحات: 8 | 72 بار مشاهده چكيده | 3 بار دريافت متن كامل ]

عنوان مقاله:	طراحي مسير پايدار براي يك ربات دوپاي صفحه‌اي انسان‌نما و بررسي اثر تغيير پارامترها روي پايداري ربات
سرفصل مربوط:	كنترل و رباتيك	سال انتشار:	1385
نوع ارايه:	شفاهي	محل انتشار:	[ چهاردهمين كنفرانس سالانه مهندسي مكانيك ]
زبان مقاله:	فارسي	حجم فايل:	627.79 كيلوبايت

نمايش خلاصه مقاله

لطفا اگر نقد و نظری درباره این مقاله دارید آن را درج کنید: [ نوشتن نقد بر اين مقاله ]

طراحي مسير پايدار براي يك ربات دوپاي صفحه‌اي انسان‌نما و بررسي اثر تغيير پارامترها روي پايداري ربات Fulltext

نويسنده‌گان:

[ حسين معين خواه ] - دانشجوي كارشناسي ارشد دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي اصفهان
[ مهدي كشميري ] - استاديار دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي اصفهان

خلاصه مقاله:

رباتهاي دو پا نسبت به ديگر رباتهاي راه‌رونده از قابليتهاي حركتي بالاتري برخوردار هستند، اما براحتي ناپايدار مي‌شوند. براي اينكه ربات قادر به راه رفتن پايدار در محيطهاي مختلف باشد، لازم است كه قيدهاي تماسي، توسط حركت پا‌ها ارضاء شوند. در اين مقاله سعي در ايجاد يك مسير پايدار براي يك ربات انسان‌نماي صفحه‌اي داريم. سيستم مورد نظر يك ربات دو پا با مفاصل فعال است،كه قادر به حركت در صفحه طولي با يك سرعت ثابت مي‌باشد. ابتدا قيدهاي مربوط به حركت پا‌ها را فرمول‌بندي مي‌كنيم. براي ايجاد يك مسير پايدار، به كمك روش تعادل ديناميكي (ZMP) و تغيير دو پارامتر حركتي، مسيري با پايداري بالا بدست مي‌آوريم و سپس متغيرهاي مفصلي را براي ايجاد حركت مورد نظر در صفحه طولي بدست مي‌آوريم.

كلمات كليدي:

ربات دوپا- طراحي مسير- پايداري ديناميكي

[ لينک دايمي به اين صفحه: http://www.civilica.com/Paper-ISME14-ISME14_429.html ]

نمايش صفحه قابل چاپ خلاصه مقاله

معرفي مقاله به ديگران

راهنمایی دریافت اصل مقاله

اصل مقالات براي کاربران عضو سايت با 50 درصد تخفيف ارائه مي شوند. عضويت در سيويليکا ساده و سريع است. براي عضويت به بخش عضويت در سيويليکا مراجعه نماييد.

در صورتي که عضو نيستيد و ميخواهيد اصل مقاله را خريداري نماييد از بخش خريد اصل مقاله استفاده نماييد.

قبل از اقدام به دريافت يا خريد مقاله، به تعداد صفحات آن که در بالا درج شده است توجه نماييد.

براي راهنمايي کاملتر راهنماي سايت را مطالعه کنيد.

دريافت اصل مقاله (ویژه اعضا)

شما به صورت کاربر وارد سايت نشده ايد. پس از ورود به سايت با شناسه و رمز عبور خود، لينک دريافت مقاله در اين بخش نمايش داده مي شود.

رمز عبور را فراموش کرده ايد؟

خرید اصل مقاله

در صورتی که عضو نیستید مي توانند با استفاده از پرداخت اينترنتي، بلافاصله اصل اين مقاله را خريداري نمايند. توجه نمایید که مقالات برای اعضا با 50 درصد تخفیف ارائه می شود. برای عضویت به صفحه عضويت در سيويليکا مراجعه نمایید.

برای خرید اصل این مقاله به صورت غیر عضو، لطفا آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نمایید.