[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

طراحي سيستم تعيين سمت اينرسي براي خودرو  Fulltext 

[ منصور كبگانيان ] - دانشيار - دانشكده مكانيك دانشگاه اميركبير
[ محمدجواد يزدان پناه ] - دانشيار - دانشكده برق دانشگاه تهران
[ جعفر كيقبادي ] - دانشجوي دكتري - دانشكده مكانيك، اميركبير

خلاصه مقاله:

در اين مقاله مدل سازي سيستم تعيين سمت با استفاده از د يناميك خطـاي بردار كواترنيون ها و زواياي اويلر انجـام مـي شـود. تخمـين زوايـاي وضـعيت چرخشي با استفاده از طراحي يـك فيلتـر H 2 تعمـيم يافتـه دو مرحلـه اي انجام مي شود . نتايج تخمـين بدسـت آمـده بـا اسـتفاده از داده هـاي واقعـي سيستم تعيين سمتي كه داراي سنس ورهاي اينرسي ارزان قيمت، سنسورهاي غناطيسي حالت جامد، ارتفـاع سـنج فشـاري و GPS 1 اسـت صـحه گـذاري مي شود؛ به اين ترتيب كه، زواياي سمت خودرو بدست آمده از تخمين فيلتر با زواياي وضعيت چرخشي بدست آمده از خروجي سيستم نـاوبري اينرسـي مجهز به GPS مقايسه مي شوند . در سيستم اتفاقي تعيـين سـمت اينرسـي ، علاوه براينكه خروجي سنسورها با نويزهاي تصادفي همراه است ؛ سيگنالهاي اغتشاش ناشي از حركت شتابدار در معادله اندازه گيري وارد مي شوند . در اين مقاله طراحي فيلتر مقاوم ∞ H تعميم يافته بـراي تخمـين حالـت سيسـتم تعيين سمت خودرو انجام شده و عملكرد آن با فيلتـر كـالمن تعمـيم يافتـه
مقايسه مي شـود. نشـان داده شـده كـه تخمـين زوايـاي سـمت در حركـت شتاب دار با استفاده از طراحي فيلتر مقاوم امكان پذير شده است. فيلتر مقاوم در حركتهاي شتاب دار، كه سـيگنال اغتشـاش انـرژي محـدود مخـرب تـر از نويزهاي تصادفي است ، توانايي خوبي براي حذف اين نوع اغتشاش دارد ؛ امـا در حركتهاي بدون شتاب فيلتر كالمن مطلوب تر است

فيلتر بهينه، تعيين سمت، ناوبري، خودرو، حذف نويز