محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر در امتداد مسیر مشخص پنجه با اعمال قید ارتعاشات باقیمانده

جهت محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور انعطاف پذیر در امتداد یک مسیر مشخص علاوه بر قید گشتاور موتورها و قید دقت در امتداد مسیر، قید جدیدی تحت عنوان قید ارتعاشات باقیمانده در انتهای مسیر معرفی میگردد. در حرکت نقطه به نقطه، پنجه نه تنها در امتداد مسیر طی شده ارتعاش می کند بلکه پس از رسیدن به موقعیت انتهایی این ارتعاشات ادامه می یابد که دامنه و فرکانس این ارتعاشات باقیمانده علاوه بر مسیر طی شده به میزان بار حمل شده نیز وابسته می باشد. معادلات دینامیک منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر به روش اجزاء محدود استخراج می گردد و بدون فرض دامنه کوچک و فرکانسایین ارتعاشات حول پیکربندی نهایی، معادلات لازم جهت محاسبه ارتعاشات باقیمانده بدست می آید. سپس الگوریتمی جهت محاسبه بار ماکزیمم با اعمال سه قید گشتاور، دقت و ارتعاشات باقیمانده ارائه میشود. شبیه سازی در امتداد یک مسیر خطی و یک مسیر چند جمله ای – فوریه با قرار دادن بارهای مختلف در پنجه انجام می شود. سپس با توجه به نتایج به دست امده برای اعمال قید ارتعاشات باقمیانده ارائه می گردد و اهمیت آن قدر در محاسبه بار مجاز ماکزیمم نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

منیپولاتور ، لینک انعطاف پذیر ، اجزا محدود ، ماکزیمم بار دینامیکی ، ارتعاشات باقیمانده