[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

طراحي و ساخت ربات بالارونده از تير (ربات كوالا)  Fulltext 

[ امير مرادي ] - دانشجوي كارشناسي ارشد - دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مكانيك
[ مازيار صادقي ] - دانشجوي كارشناسي ارشد - دانشگاه تهران دانشكده مكانيك
[ فرشاد برازنده ] - استاديار - دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مكانيك

خلاصه مقاله:

اين مقاله به معرفي رباتي مي پردازد كه برا ي بالا رفتن از تير طراح ي شـده است به طوريكه حركت ربات حداقل وابستگي به قطر و جنس تيـر را دارد . تا به حال ربات ها ي بالارونده محدود ي طراحي شـده انـد , امـا ربـات كـوالا اختصاصا براي بالا رفـتن از تيـر طراحـ ي و سـاخته شـده اسـت . در ربـات تيرنورد ( ربات كوالا ) سعي شده از نـوعي سـينماتيك حركتـي سـاده الهـام گرفته شده از طبيعت براي بالا رفتن از تير استفاده شود . در ربات تيرنـورد موتور الكتريك ي و مكانيزم پيچ و مهره نيرو و حركت لازم را بـرا ي دو عـدد گيره ١ با حركت خط ي به منظور گرفتن تير فراهم م ي كنند . ضمنا برا ي بـالا يا پايين آمدن ربات از تير دو عدد عملگر بادي به كار رفته است . كليه اجزا ربات با توجه به نيروها ي وارد بر سيستم و شرايط ك ار ي مورد نظر طراحـ ي
شده اند . نمونه ساخته شده مي تواند به سادگ ي رو ي تير نصب و توسط كاربر انساني با اطلاعات مختصر به صورت دست ي كنترل شود . ربات هاي ت يرنورد مي توانند در انواع عمليات عيب يابي , تعمير انواع لوله هـا , تجهيـزات انتقـال برق و صنايع نفت و گاز مورد استفاده قرار گيرند

ربات، تيرنورد، مكانيزم گيره، عملگر بادي، كوالا