بهینه سازی معادله مسیر ربات موازی جهت عبور از موانع با استفاده از شبکه‌های عصبی

در این مقاله روشی جدید برای بهینه سازی معادله مسیر یک ربات موازی که در فضای کاری با موانع فیزیکی و نقاط تکین مواجه است، ارائه می شود. در این روش از یک چند جمله ای که بر پایه درون یابی مکعبی هر میت می باشد جهت تعیین گام های مسیر در بازه های زمانی استفاده شده است. از یک شبکه عصبی جهت مشخص نمودن موقعیت مجری نهایی در هر گام مسیر استفاده شدهاست و با نزدسیک شدن به مانع، با اعمال یک تابع پیوسته به چند جمله ای هرمیت که باعث تغییر آهنگ موتورها می شود، مجری نهایی از مانع دور می شود و پس از فاصله گرفتن ازمانع به مسیر اصلی بر گردد. دراین روش پیوستگی و آرام بودن حرکت در تغییر مسیر ناشی ازموانع ، مورد توجه قرار گرفته است. جهت این امر از تابع تغییر مسیری که دارای پیوستگی و نرمی در جابجایی سرعت و شتاب می باشد، استفاده می گردد. تغییر مسیر پیوسته و آرام که باعث حفظ سلامت موتورها می شود، مزیت اصلی روش ارائه شده در این تحقیق نسبت بهروش های تغییر مسیر دیگر میباشد، نتایج تعدادی از شبیه سازی های انجام شده تاصیر روش را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

معادله مسیر ، اجتناب از مانع ، شبکه‌های عصبی ، حرکت آرام