CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

بهینه سازی معادله مسیر ربات موازی جهت عبور از موانع با استفاده از شبکه‌های عصبی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۱۸۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: Machining and Automation - Robotics
سال انتشار: ۱۳۸۶
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ISME15_320
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۹۴.۰۳ کلیوبایت (این مقاله دارای فول تکست است و می توانید فایل آن را دریافت نمایید)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله بهینه سازی معادله مسیر ربات موازی جهت عبور از موانع با استفاده از شبکه‌های عصبی

حمیدرضا محمدی دانیالی - دانشیار - دانشگاه مازندران
  رضا قادری (شناسه پژوهشگر - Researcher ID: ۳۴۹۴)
استادیار - دانشگاه مازندران
سهیل سیدی پارسا - دانشجو کارشناسی ارشد - دانشگاه مازندران

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی جدید برای بهینه سازی معادله مسیر یک ربات موازی که در فضای کاری با موانع فیزیکی و نقاط تکین مواجه است، ارائه می شود. در این روش از یک چند جمله ای که بر پایه درون یابی مکعبی هر میت می باشد جهت تعیین گام های مسیر در بازه های زمانی استفاده شده است. از یک شبکه عصبی جهت مشخص نمودن موقعیت مجری نهایی در هر گام مسیر استفاده شدهاست و با نزدسیک شدن به مانع، با اعمال یک تابع پیوسته به چند جمله ای هرمیت که باعث تغییر آهنگ موتورها می شود، مجری نهایی از مانع دور می شود و پس از فاصله گرفتن ازمانع به مسیر اصلی بر گردد. دراین روش پیوستگی و آرام بودن حرکت در تغییر مسیر ناشی ازموانع ، مورد توجه قرار گرفته است. جهت این امر از تابع تغییر مسیری که دارای پیوستگی و نرمی در جابجایی سرعت و شتاب می باشد، استفاده می گردد. تغییر مسیر پیوسته و آرام که باعث حفظ سلامت موتورها می شود، مزیت اصلی روش ارائه شده در این تحقیق نسبت بهروش های تغییر مسیر دیگر میباشد، نتایج تعدادی از شبیه سازی های انجام شده تاصیر روش را نشان می دهد.

کلیدواژه‌ها:

معادله مسیر، اجتناب از مانع، شبکه‌های عصبی، حرکت آرام

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_320.html
کد COI مقاله: ISME15_320

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمدی دانیالی, حمیدرضا؛ رضا قادری و سهیل سیدی پارسا، ۱۳۸۶، بهینه سازی معادله مسیر ربات موازی جهت عبور از موانع با استفاده از شبکه‌های عصبی، پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک، تهران، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، http://www.civilica.com/Paper-ISME15-ISME15_320.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (محمدی دانیالی, حمیدرضا؛ رضا قادری و سهیل سیدی پارسا، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (محمدی دانیالی؛ قادری و سیدی پارسا، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۵۶۹۰
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.