OBJECT SLIPPAGE CONTROL IN A COOPERATING MANIPULATORS SYSTEM

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,769

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_466

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

Many Researchers have worked on grasping phenomena in cooperating systems in default of slipping condition. Although the control system is designed such that to keep the contact force inside friction cone and avoid slipping, however, slippage can occur due to many reasons. In this research dynamics analysis and control synthesis of a cooperating system, considering slipping condition is performed. Equality and inequality equations of frictional contact conditions are replaced by a single second order differential equation with switching coefficients in order to facilitate the dynamical modeling. Using this modeling of friction, a modified grasping design approach is presented to control end-effector slippage and object.

نویسندگان

Shahram Hadian Jazi

PhD student, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

Mehdi Keshmiri

Assistant Professor, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

Farid Sheikholeslam

Assistant Professor, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Reuleaux, F., 1875, Theoretische Kinematik. Translated as Kinematics of Machinery, ...
  • Salisbury, J. K. and Roth, B., 1983, "Kinematic and force ...
  • Liu, Y. H., 1999, "Qualitative test and force optimization of ...
  • Zheng, Y. and Qian, W. H., 2006, "An Enhanced Ray-Shooting ...
  • Liu, G., Xu, J., Wang, X., Li, Z., 2004, "On ...
  • Zhu, X., Ding, H., 2006, "Computation of Force- Closure Grasps: ...
  • Morales, A., Sanz, P. J., Del Pobil, A. P. and ...
  • Nakamura, Y., 1991, Advanced Robotics: Redundancy and Optimization, Addi son-Wesley ...
  • نمایش کامل مراجع