[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

طراحي كنترل كننده پيش‌بين غير خطي مبتني بر مدل براي هدايت ربات‌هاي متحرك در حضور موانع  Fulltext 

[ محمد فرخي ] - دانشيار- دانشگاه علم و صنعت ايرا ن، دانشكده مهندسي برق قطب علمي اتوماسيون و بهر هبرداري از سيست مهاي قدرت
[ اسماعيل زارع اتابكي ] - كارشناس ارشد- دانشگاه علم و صنعت ايرا ن، دانشكده مهندسي برق

خلاصه مقاله:

اين مقاله به بررسي مساله هدايت ربات هاي مت حرك در محي ط هاي نيمه شناخته مي پردازد. اگر محيط به صورت پاره اي شناخته شده باشد، آنگاه توسط يك روش قطع - خط مسير مرجع توليد مي شود . با استفاده از كنترل كننده پيش بين مبتني بر مدل، علاوه بر كنترل ربات در تعقيب اين مسير، امكان حضور موانع غيرمنتظره نيز درنظر گرفته شده است. ب هگون هاي كه موانع غيرمنتظره باعث م ي شوند مسير ب هصورت محلي اصلاح شده و ربات مسير جديد عاري از مانع را طي نمايد . ب هكارگيري مدل ديناميكي ربات با استفاده از مدل شبكه عصبي ب هعنوان مدل پيش بيني در كنترل پيش بين غيرخطي، باعث افزايش دقت در پي ش بيني موقعي ت هاي آينده ربات مي گردد كه اين موضوع در بسياري از مقالات درنظرگرفته نشده است. نتايج شبيه سازي دقت بالاي روش پيشنهادي در مقايسه با روش هاي موجود در مقالات نشان م يدهد.

ربات متحرك، دوري از موانع، كنترل پيش‌بين غيرخطي، كنترل مسير