طراحی کنترل کننده پیش‌بین غیر خطی مبتنی بر مدل برای هدایت ربات‌های متحرک در حضور موانع

این مقاله به بررسی مساله هدایت ربات های مت حرک در محی ط های نیمه شناخته می پردازد. اگر محیط به صورت پاره ای شناخته شده باشد، آنگاه توسط یک روش قطع - خط مسیر مرجع تولید می شود . با استفاده از کنترل کننده پیش بین مبتنی بر مدل، علاوه بر کنترل ربات در تعقیب این مسیر، امکان حضور موانع غیرمنتظره نیز درنظر گرفته شده است. ب هگون های که موانع غیرمنتظره باعث م ی شوند مسیر ب هصورت محلی اصلاح شده و ربات مسیر جدید عاری از مانع را طی نماید . ب هکارگیری مدل دینامیکی ربات با استفاده از مدل شبکه عصبی ب هعنوان مدل پیش بینی در کنترل پیش بین غیرخطی، باعث افزایش دقت در پی ش بینی موقعی ت های آینده ربات می گردد که این موضوع در بسیاری از مقالات درنظرگرفته نشده است. نتایج شبیه سازی دقت بالای روش پیشنهادی در مقایسه با روش های موجود در مقالات نشان م یدهد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، دوری از موانع ، کنترل پیش‌بین غیرخطی ، کنترل مسیر