[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

طراحي مسير پايدار براي حركت ربات‌هاي دو پا  Fulltext 

[ سيدعلي اكبر موسويان ] - دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي
[ منصور القونه ] - دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي
[ امير تخمار ] - دانشكده مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي

خلاصه مقاله:

طراحي مسير همواره و پايدار براي ربات خهاي دو پا مسئله اي مهم است، كه سالها نظر محققان را به خود جلب كرده است. در طراحي مسير ربات هاي دو پاه به روش هاي مختلف از معيار پايداري ZMP در جهت پايدار كردن مسير استفاده مي شود. در اين مقاله، ابتدا به طراحي مسيري هموار براي پايين تنه در جهت كاهش اثر ضربه ناشي از تماس با سطح زمين در حين فرود آمدن پاها پرداخته مي شود. سپس با استفاده از معيار پايداري در ZMP در جهت پايدار كردن مسير استفاده مي شود. در اين مقاله، ابتدا به طراحي مسير هموار براي پايين تنه در جهت كاهش اثر ضربه ناشي از تماس با سطح زمين در حين فرود آمدن پاها پرداخته مي شود. سپس با استفاده از معيار ZMP و درجات آزادي بالا تنه، سعي در پايدار سازي مسير پايين تنه ربات مي شود. براي بدست آوردن مسير حركت بالا تنها ربات دو پا، ربات به صورت يك پاندول معكوس ساده سازي مي شود. با در نظر گرفتن ZMP مطلوب و با استفاده از مدل پاندول معكوس، مسير حركت مركز جرم ربات بدست مي آيد. سپس با استفاده ازدرجات آزادي بالا تنه، قيد وارده بر مركز جرم ارضا مي شود. با بررسي نتايج ملاحظه مي شود كه هرچه حركت پايين تنها ربات و مسير مطلوب طبيعي تر در نظر گرفته شود، حركت بالا تنه نيز طبيعي تر خواهد بود.

ربات دو پا، طراحي مسير, پايداري، معيار ZMP