معیار جدید پیش بینی حاشیه تعادل در راه رفتن یک ربات انساننما با استفاده از خط گشتاور صفر
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,445
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_500
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
چکیده مقاله:
حفظ تعادل یک ربات انسان نما هنگام راه رفـتن دارای بیـشترین اهمیـت است . معیارهای گوناگونی برای پیش بینی وضعیت تعادل یک ربات دوپـا ارائه شده ا ست . مهمترین معیاری که امروزه در اکثر پژ وهش هـا بـه کـار می رود، معیار نقطه گشتاور صفر می باشد با وجود اهمیـت زیـاد، تـاکنون معیار مناسبی یرای پیش بینی حاشیه تعادل ربات دوپا هنگـام راه رفـتن ارائه نشده است . در کار حاضر با استفاده از مفهـوم نقطـه گـشتاور صـفر، مفهوم جدیدی به نام خط گشتاور صفر معرفی می گردد . سپس نشان داده می شود که با استفاده از این مفهوم می توان معیار مناسبی برای تخمین
حاشیه تعادل ربات دوپا به دست آورد
کلیدواژه ها:
حاشیه تعادل- ربات دوپا- خط گشتاور صفر
نویسندگان
فرید جعفری
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
سیدحسین تمدنی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
سعید سهراب پور
استاد دانشگاه صنعتی شریف
علی مقداری
استاد دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :