[ گزارش اشكال در مقاله | بازگشت | جستجو | ليست كنفرانس‌ها ]

شبيه سازي حركت ماهرانه ربات سه انگشتي براي حركت و غلت دادن يك استوانه  Fulltext 

[ حسن صيادي ] - استاديار - دانشگاه صنعتي شريف، دانشكده مهندسي مكانيك
[ مهدي آقابابائي بني ] - دانشجوي كارشناسي ارشد - دانشگاه صنعتي شريف، دانشكده مهندسي مكانيك

خلاصه مقاله:

از مباحث اساسي در مطالعه رباتهاي چندانگشتي نحوه ايجاد حركت ماهرانه توسط انگشتان مي باشد . در اين تحقيق جابجايي يك استوانه توسط دست سه انگشتي مورد بررسي قرارگرفته است . با توجه به اينكه حركت انگشتان بر روي استوانه حركت غلتشي در نظر گرفته شده است، سينماتيك تماس غلتشي بدست آمده است . همينطور سينماتيك حركت انگشتان در فضاي R با استفاده از روش نمايي بدست آمده است . با توجه به موقعيت اوليه و نهايي جسم مسير حركت فضايي جسم طراحي شده است . در ادامه براي شبيه سازي حركت جسم يك الگوريتم ارائه شده كه در اين الگوريتم يك روش ساده و كارآمد براي حفظ پايداري جسم ارائه شده است . با توجه به اينكه حركت جسم شبه استاتيك مي باشد، مسئله بهينه سازي نيروها و بدست آوردن نيروهاي بهينه با استفاده از روش بهينه سازي محدب انجام شده است . نتايج شبيه سازي سينماتيك در نرم افزار مطلب سازگاري كاملي با ماموريت تعريف شده براي ربات را نشان مي دهد . در آخر مسئله ديناميك با در نظر گرفتن قيد تماس
غلتشي بدست آمده است . نتايج شبيه سازي بر روي مدل ديناميكي بدست آمده صحت مدل را تاييد مي كند

دست سه انگشتي، تماس غلتشي، بهينه‌سازي محدب، شبيه‌سازي سينماتيكي