شبیه سازی اثرات نامطلوب در اکچویتور باله موشک با تکیه بر آزمایش اجزاء

جهت کنترل زاویه باله موشک که رایجترین راه کنترل مسیر پروازی است، معمولا از عملگرهای دورانی استفاده می شود . برای تحلیل نمونهای از این عملگرها از تستهای تجربی انجام شده توسط نویسندگان همین مقاله و مدل تئوری بسط داده شده توسط آنها استفاده شده است . مجموعه اکچویتور به سه زیرمجموعه تقسیم شده که عبارتند از : موتور محرک، کلاچهای پودری مغناطیسی و مجموعه مکانیکی . در مدلسازی موتور محرک که از نوع DC با کنترل آرمیچر می باشد، از معادلات گشتاور - سرعت - ولتاژ چند نمونه موتور استفاده شده که از تستهای تجربی حاصل شدهاند . به این منظور میتوان از معادلات الکتریکی موتور نیز بهره جست . برای مدلسازی کلاچها از پیاده سازی مدار فرمان کلاچها در نرم افزار ُارکد ١ کمک گرفته شده و مدل مجموعه محورها و پتانسیومتر و تاکوژنراتور که مجموعه مکانیکی را تشکیل می دهند، نیز به صورت معمول در نظر گرفته شده است . در مدل گشتاور اصطکاکی بلبرینگها از رابطه مرسوم ( خطی بودن گشتاور اصطکاکی با سرعت دورانی ) استفاده نشده و برای افزایش دقت و در نظر گرفتن عوامل غیر خطی علاوه بر ترم خطی یک ترم توان دوم و یک عرض از مبدا نیز در نظر گرفته شده است . ضرایب چنین سیستمی با استفاده از چندین تست خاص بدست میآید . پس از به دست آوردن مدل دینامیکی و سپس مدلسازی در جعبه ابزار سیمولینک برای هر یک از زیرمجموعههای عملگر، مدل کلی عملگر مورد نظر با برهم نهی زیرمجموعهها بدست میآید . به دلیل اینکه در این مدل عوامل غیرخطی وجود دارند و مدل سیمولینک را دچار تکینگی میکنند، ابتدا مدل خطی سازی شده و سپس اثر تغییر پارامترهای مطلوب یا نامطلوب مختلف، بررسی می - شود .