حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی به کمک شبکه عصبی موجکی

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,581

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_379

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

در اینمقاله، روشی کارامد برای حل مساله سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات آزادی ارائه می شود. این روش بر اساس منحنی انعطاف پذیری که جنبه های تمام نمای هندسی بازوی مکانیکی روبات را در بر می گیرد و منحنی قامت نامیده میشود، پایه گذاری شده است. با استفاده از مودهای فرضی برای شکل منحنی قامت ، حل سینماتیک وارون در دو حالت انجام میشود. درحالت اول با استفاده از دو مود، حل به صورت تحلیلی بدست می اید. درحالت دوم جهت افزایش فضای کاری روبات با پیشنهاد چهار مود به حل سینماتیک وارون اقدام کرده ولی بدلیل پیچیدگی مساله، حل تحلیلی امکان پذیر نیست. بنابراین روش عددی حرکت با اهنگ ظریف برای این منظور بکار برده شده است . با بررسی نتایج، مزایا و معایبی از نظر دقت و مدت زمان لازم برای انجام محاسبات واضح می شوند. به منظور استفاده از دقت مناسب و همچنین کاهش دادن مدت زمان محاسبات که در کنترل روباتها اهمیت خاصی دارد، از یک شبکه عصبی که بر مبنای توابع موجکی طراحی گردیده برای حل سینماتیک وارون روباتهای ابر افزونه ای استفاده شده است.

نویسندگان

سیدعلی اکبر صفوی

دانشیار - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی برق

عیدی نعمت اللهی

دانشجوی دکتری - دانشگاه شیراز - دانشکده مهندسی - بخش مهندسی مکانیک

محمدعلی حاج عباسی

استادیار دانشگاه کرمان، دانشکده مهندسی، بخش مهندسی مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • حاج عباسی، نعمت‌الهی، حل سینماتیک وارون روباتهای دارای ابرافزونگی درجات ...
  • V. V. Anderson and R. C. Horn, Tensor-arm Manipulator design, ...
  • Pyung H. Chang, A Closed-Form Solution for Inverse Kinematics of ...
  • Gregory S. Chirikjian and Joel W.Burdick, A modal approach to ...
  • Fernando B.M. Duarte and J.A.Tenreiro Machado, Kinematic optimization of redundant ...
  • Farbod Fahimi, Hashem Ashrafiuon, and C. Nataraj, An Improved Inverse ...
  • Uberle, M. Mock, N. Buss, M, VISHARD1 0, anovel hyp ...
  • A. Ramadane- Cherif, D.Y. Meddah, V .Perdereau and M. Drouin, ...
  • Gravagne, I.A. Walker, I.D., Kinematic trans formations for remotely- actuated ...
  • Mol i na-Vilaplana, J . L. P edreno -Molina and ...
  • H. Moghbelli, A. Rahideh, A.A.Safavi, ،Vector Control of Induction Machines ...
  • A.A. Safavi, J.A. Romagnoli, " Application of wavelet-based neural networks ...
  • S.G. Mallat, A theory for mul ti-resolution signal decompos ition: ...
  • I. Daubechies, Ten Lectures on Wavelets, IAM, Ph iladelphia, PA, ...
  • نمایش کامل مراجع