نحوه توزیع بهینه نیروهای ترمزی در کنترل کننده مستقیم گشتاور چرخشی

کنترل فعال گشتاور چرخشی ١ خودرو یکی از روشهای مناسب برای بهبود پایداری و فرمانپذیری خودرو می باشد . در این مقاله از طریق اعمال نیروهای ترمزی مختلف به چرخها، مقدار گشتاور چرخشی خودرو بصورت فعال کنترل می شود . این کنترل کننده شامل دو لایه می باشد : در لایه اول یک کنترل کننده مود لغزشی قرار دارد که بر اساس پیشخوراند زاویه فرمان، شتاب جان بی و طولی و پسخوراند سرعت جانبی و سرعت زاویه ای چرخشی میزان گشتاور اصلاحی خودرو را تعیین می نماید . تامین کامل و همزمان گشتاور اصلاحی تعیین شده در لایه اول و شتاب ترمزی مورد نظر راننده به هیچ وجه امکان ندارد . لذا در لایه دوم با تعیین بهینه نیروها ی ترمزی چرخ ها، درکنار تامی ن حداکثری گشتاور اصلاح ی مورد نیاز، شتاب ترمزی مورد نظر راننده تا حد امکان فراهم می شود . نتایج شبیه سازی نش ان دهنده بهبود پایداری خودرو می باشد .