کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 4,757

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_486

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

در این مقاله، معادلات حرکت یک بازوی الاستیک صفحه ای با دو لینک انعطاف پذیر و مفاصل چرخشی به شکل بسته استخراج می شوند . مدل سینماتیکی بر اساس چارچوب گذاری ماتریس های انتقال استاندارد که چرخش های صلب و جابه جایی های الاستیک را با فرض کوچک بودن آنها در بر دارد، بنا می شود . برای استخراج مدل دینامیکی بازو از روش لاگرانژ استفاده می شود . لینک های بازوی انعطاف پذیر بصورت تیر اویلر - برنولی با شرایط مرزی گیردار - جرم دار مدل می شوند . از روش مدهای فرضی برای بدست آوردن مدلی با درجات آزادی محدود استفاده می شود . مسئله مقدار ویژه برای شرایط مرزی لینک ها مورد بررسی قرار می گیرد و توابع مد انتخاب شده بگونه ای می باشند که بار موجود در پنجه و محرک های سیستم را در بر می گیرند و سعی بر آن است تا مدل دینامیکی دقیقتری حاصل شود . در انتها قانون کنترلی غیر خطی برای کنترل این بازو، بنحوی که انتهای آن مسیر معینی را تعقیب نماید بر اساس تئوری لیاپانوف طراحی می شود و نتایج حاصل از شبیه سازی عددی ارائه می گردد که تاییدی به روش اتخاذ شده جهت کنترل سیستم می باشد

نویسندگان

مصطفی غیور

استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

احمد احمدی

کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Arteaga, M. A, *Tracking Control of Flexible Robot Armrs with ...
  • S. K. Tso, T. W. Yang, W. L. Xuand Z. ...
  • G. Oke, Y. Istefanopulos, *Tip position control of two link ...
  • A. Green, J. Z. Sasiadek, *Adaptive Control of a Flexible ...
  • Book, W. J, ،Recursive Lagrangian Dynamics of Flexible Manipulators Arms" ...
  • Meirovitch, L, ،Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hi Il, New York, ...
  • Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano, *Modeling and Control of Robot Manipulators ...
  • Jean-Jacques E. Slotine, Weiping Li, 4Applied Nonlinear Control? _ John ...
  • S.Zlobic, " Matrix Algebra for Decision Making", Mc Graw-Hill, 1992. ...
  • نمایش کامل مراجع