حل سینماتیک روبات موازی کابلی افزونه با استفاده از شبکه عصبی

در این مقاله سعی بر آن است تا با استفاده از حل سینماتیک معکوس یک روبات موازی کابلی افزونه 1 با 6 درجه آزادی ، یک شبکه عصبی چند لایه مورد آموزش قرار گیرد و این شبکه با ارائه روشی جدید در یک حلقه بسته ی سینماتیکی به همراه مشخصات هندسی روبات استفاده شود . نتایج حاصل نشان از بهبود قابل توجه نتایج استفاده از شبکه با روش جدید دارد

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، بازوی ماهر کابلی ، سینماتیک مستقیم ، شبکه عصبی ، ژاکوبین تبدیل

نویسندگان

محمدمهدی عارف

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک گروه روباتیک ارس دانشگاه صنع

سیدحسین ساداتی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

L. W. Tsai, Robot Analysis, John Wiley Inc., 1999 _ ...
M. Hiller, S. Fang, S. Mielczarek, R. Verhoeven, _ Franitza, ...
K. Usher, G. Winstanley and R. Carnie, Air Vehicle Simulator: ...
N. Dagalakis, J. Albus, K. Goodwin, J. Lee, T. Tsai, ...
S.E. Landsbergera and T.B. Sheridan, A New Design for Parallel ...
Hamid D. Taghirad and Meyer Nahon, Kinematic Analysis of A ...
J. P. Merlet, Still a Long Way to Go to ...
Xianwen Kong and Clement Gosselin, Cartesian Parallel Manipulators, US Patent ...
Xianwen Kong and Clement Gosselin, Type Synthesis of Parallel Mechanisms, ...
Andrew J. Sommse and Charles W. Wampler, The Numerical Solution ...
V. P arenti-Castelli and R. D. Gregorio, A New Algorithm ...
H. Sadjadian, H.D. Taghirad, A Quasi-Closed Solution Method for Computing ...
Yu-Jen Chiu and Ming-Hwei Perng, Forward Kinematics of a General ...
R. Nair and J.H. Maddocks, On the Forward Kinematics of ...
Jing-Shan Zhao, Yuan Yun, Li-Ping Wang, Jin- Song Wang and ...
S. Song and D. Kwon. Geometric Formulation Approach for Determining ...
H. L. le, L.H. Zhao, W. Peng and D. Zhi-shan, ...
H. Sadjadian, H.D. Taghirad and A. Fatehi, Neural Networks Approaches ...
H. Sadjadian and H. D. Taghirad, Comparison of Different Methods ...
Hamid D. Taghirad and Meyer Nahon, Kinematic Analysis of A ...
J. P. Merlet, Parallel Robots, Springer of Netherlands, 2006. ...
Thomas S. Shores, Applied Linear Algebra and Matrix Analysis, Springer, ...
Sigurd Skogestad, Ian Postlethwaite, Multivariable Feedback Control Analysis and design, ...

نمایش کامل مراجع

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

هوش مصنوعی > شبکه عصبی

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/41103

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_527

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

عارف، محمدمهدی و ساداتی، سیدحسین،1387،حل سینماتیک روبات موازی کابلی افزونه با استفاده از شبکه عصبی،شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک،کرمان،https://civilica.com/doc/41103

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1387، عارف، محمدمهدی؛ سیدحسین ساداتی)
برای بار دوم به بعد: (1387، عارف؛ ساداتی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

مقالات مرتبط جدید