ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

استفاده از PSO برای یافت مسیر بهینه در کمینه کردن گشتاور مصرفی در یک ربات خزنده

محل انتشار: هفدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,111

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/90278

شناسه ملی سند علمی:

ISME17_116

تاریخ نمایه سازی: 20 فروردین 1389

چکیده مقاله:

دراین مقاله ضمن معرفی یک گام جدید در پیشروی مار - رباتهای خزنده و ارائه روابط سینماتیک و دینامیک حرکتی آن قصد داریم مسیری را در فضای مفصلی برای فعالسازی محرکه ها چنان بیابیم که در طی ان گشتاور مورد نیاز در طول یک دوره حرکتی کمینه شود. معیار مورد نظر انتگرال مجذور گشتاور در طول زمان دوره حرکت است.

کلیدواژه ها:

مار - ربات ، روش بهینه یابی ازدحام ذرات ، دینامیک بازوهای ماهر

نویسندگان

سیدمحمدرضا سیدنورانی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک در طراحی کاربردی دانشگاه تبریز

احمد قنبری

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • - دستغیب، زینب السادات، توکلی کاخکی، مهسان، رجبی مشهدی، حبیب ...
  • - Hicks, G. P., "Modeling and Control of a Snake- ...
  • - Granosik, G., Hansen, M. G. and Borenstein, J., "The ...
  • - Zhang, H., Wang, W., Deng, Z. and Zong, G., ...
  • - Gravagne, I. A. and Woodfin, R. L., "Mine Sniffing ...
  • - Dowling, K., "Limbless locomotion: learning to crawl with a ...
  • - Hirose, S. and Morishima, A, "Design and control of ...
  • - Ghanbari, A., Rostami, A., Noorani, S.MR.S. and Fakhrabadi, M.M.S., ...
  • - Ghanbari, A., Rostami, A., Noorani, S.MR.S. and Fakhrabadi, M.M. ...
  • - Date, H., Hoshi, Y. and Sampi, M., "Locomotion Control ...
  • - Craig, J.J., Introduction to robotics: mechanics and control. 3th ...
  • - Kemnedy, J. and Eberhart, R., "Particle Swarm Optimization, " ...
  • - Lee, S.H., Kim, J., Park, F.C., Kim, M. and ...
  • TRAN SACTIONS ON ROBOTICS, Vol. 21, No. 4, pp. 657-667, ...
    • نمایش کامل مراجع