مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات انسان نمای پنج لینکی با استفاده از روش NOC

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,434

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME17_533

تاریخ نمایه سازی: 20 فروردین 1389

چکیده مقاله:

دراین مقاله با استفاده از روش NOC معادلات دینامیکی یک ربات انسان نمای پنج لینکی صفحه ای درحالت هر دو پا روی زمین که دارای قید هولونومیک است استخراج گردیده است. بدین منظور دستگاه مختصات جدیدی در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط قید هولونومیک و هندسه ربات، متغیرهای وابسته برحسب متغیرهای مستقل به دست امده و سپس از روش NOC استفاده شده است.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما در حالت هردوپا روی زمین ، قیدهولونومیک ، روش NOC ، روش مودلغزشی

نویسندگان

جواد بهرامی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

سعید بهبهانی

استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • - J. Wensink, «Five-link planar bipedal running mechanism, " phd ...
  • - M. Shibuya, T. Suzuki, and K.i Ohnishi, "Trajectory planning ...
  • - C-L. Shih, and W. A. Gruver, «Control of a ...
  • - H. Hemami , and B.F. Wyman, "Modelling and control ...
  • - X. Mu, and Q. Wu, "A complete dynamic model ...
  • - K. Mitobe, N. Mori, Y. Nasu, and N. Adachi, ...
  • - J. Angeles _ Fundamentas of robotic mechanical systems, Springer-Verl ...
  • - A. Bagheri, R. Yousefi, Moghaddam , H. Kanani, and ...
  • Mechanical Engineering Conference, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran, 2005. ...
  • - S. Tzafestas, M. Raihert, and C. Tzafestas, "Robust Sliding-Mode ...
  • T-H. Chang, and Y. Hmuzlu, "Sliding Control Without Reaching Phase ...
  • Measurement, andContro _ 5, 1993. ...
  • - J.E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, ...
  • نمایش کامل مراجع