ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

شناسایی مدل دینامیکی یکوسیله زیرآبی خودگردان به کمکفیلتر کالمن توسعه یافته

محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,046

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/95649

شناسه ملی سند علمی:

ISME18_174

تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389

چکیده مقاله:

در فرآیند طراحی یک خودروی زیرآبی خودگردان ، قابلیت مانور وکنترلپذیری آن باید بر اساس یک مدل ریاضی از پیش شبیهسازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیینکنندهای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شوند. در این مقاله، ضرایب هیدرودینامیکی با به کارگیری مقادیر اندازه- گیری شده توسط سنسورهای سرعت و موقعیت، با استفاده از مشاهدهگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته 2، شناسایی شدهاند ضرایب هیدرودینامیکی مجهول با در نظر گرفتن آنها به عنوان متغیرهای حالت مکمل، تخمین زده شدهاند. مقایسه بین خروجی- های مدل شناسایی شده و خروجی مدل واقعی تطابق نسبتاً خوبی را نشان میدهد. نتایج نشان میدهد که روش شناسایی مفروض با مرتفع نمودن محدودیتهای روشهای پیشین کاملاً کارا بوده و می- تواند به عنوان ابزاری کم هزینه برای تعیین ضرایب هیدرودینامیکی بر اساس آزمایشات عملی به کار گرفته شود

کلیدواژه ها:

وسیله ز یرآبی خودگردان ، ضرایب هیدرودینامیکی ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، شناسایی سیستم ، تخمین پارامتر

نویسندگان

مهدی زارع ارنانی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک

سیدمحمد بزرگ

دانشیار گروه مکانیک

سعید ابراهیمی

استادیار گروه مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • هیجدهمین همایش سالانه بین‌المللی مهندسی مکانیک ایران، ISME2010 ایران، تهران، ...
  • Antonelli, G., Caccavale, S., and Villani, L., 2000. "Tracking control ...
  • Fossen, T. I., and Blanke, M., 2000. "Nonlinear output feedback ...
  • Farrell, J. Clauberg B., 1993. "Issues in the i mplementation ...
  • Bozorg, S. M., Jalili, H., and Eftekhari, S. A., 2007. ...
  • Healey, A. J., and Lienard, D., 1993. "Multivariable sliding mode ...
  • Yuh, J., 1990. "Modeling and control of underwater robotic vehicles, ...
  • Pereira, J., and Duncan, A., 2000). "System Vehicles", ...
  • Proceedings of the International Symposium _ Underwater Technology, Tokyo, pp. ...
  • Ljung, L., 1987. System Identification: Theory for the User, Prentice-Hall, ...
  • Abkowitz, M.A., 1975. "System Identification trial". ...
  • Proceedings of Symposium On Control Theory and Navy Application, Monterey, ...
  • Tyagi, A., and Sen, D., 2006. "Calculation of using ...
  • computational fluid dynamic approach", Ocean Engineering, vol.33 pp. 798-809. ...
  • Hyeon, K, Y., and Rhee, K. P., 2003. "Identification of ...
  • Bossley, K. M., Brown, M. and Harris, C. J., "Neurofuzzy ...
  • Tiano, A., Sutton, R., Lozowicki, A., and Naeem, W., 2007. ...
  • Fossen, T.I., 1994. Guidance and Control of Ocean Vehicles, John ...
  • Saout, O., 2003. "Computation of hydrodynamic coefficients and determination of ...
  • Kallstrom, C. G., and Astrom, K. J., 1981. "Experiences of ...
  • Ray, L. R., 1997. "Nonlinear tire force estimation and road ...
  • Chui, C. K., and Chen, G., 1998. Kalman filtering with ...
    • نمایش کامل مراجع