طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر

وجود اغتشاش در سیستم های رباتیک غیر قابل اجتناب می باشد.این اغتشاش ها در حالت کلی به دو دسته اغتشاشات داخلی وخارجی تقسیم بندی می شوند. یکی از روش های حذف ایناغتشاش ها استفاده از رویتگر اغتشاش غیر خطی می باشد. از این رو در این مقاله یک رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با دو لینک انعطاف پذیر ارائه شده و پایداری آن به روش لیاپانوف اثبات شده است. رویتگر اغتشاش ارائه شده قادر می باشد بدون استفاده از سنسور اضافی اغتشاش وارد به سیستم را تخمین زده و حذف نماید. ربات انعطاف پذیر با معادلات مربوط به ربات با لینک صلب مدل می شود و اثرات انعطاف پذیری لینک ها به عنوان اغتشاش داخلی فرض شده که توسط رویتگر نخمین زده شده وحذف می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی این روش نشان از دقت بالای رویتگر و نیز تاثیر فراوان آن در کنترل دقیق تر ربات می باشد. این روش برای اولین بار برای ربا ت با لینک انعطاف پذیر ارائه شده است که قابلیت تعمیم به ربات های مشابه با تعداد لینک های بالا تر را دارد.

کلیدواژه ها:

رویتگر اغتشاش 1 ، ربات بازویی با لینک انعطافپذیر