HIRAD: Teleoperated Tracked Mobile Robot with Novel Locomotion System For Uneven Terrains
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,029
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_461
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
چکیده مقاله:
In this paper, HIRAD - a novel Tracked Mobile robot for different harsh applications such as Rescue missions, Military applications, demining and etc, is proposed. The new system is developed based on the group experience in developing a tracked mobile robot named DESERT HUNTER - a Heavy-duty tracked robot for military applications which have a passive track system adaptation function. A Double Stabilizer Flipper mechanism mounted on front pulleys enables the Robot to have good performance in travelling over uneven terrains and climbing stairs. Using this Stabilizerflipper mechanism reduces energy consumption while climbing the stairs or crossing over obstacles. The locomotion system mechanical design is also described in detail. To analyze the system mobility, a virtual model was developed with ADAMS Software. The simulations enabled us to define motor torque requirements. We performed many experiments with manufactured prototype under various terrain conditions Such as stair climbing, gap crossing and slope elevation. In experiments, HIRAD shows good overcoming ability for the tested terrain conditions.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Abolfazl Mohebbi
BSc Graduate, Isfahan University of Technology
Shahrokh Sepehri
Msc Student, Isfahan University of Technology
Shahriair Safaei
Msc Student, Isfahan University of Technology
Aliakabar Taghipoor
۲Msc Student, Isfahan University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :